Zamek Esterki powstał na bochotnickim wzgórzu w połowie XIV w.. Pomysł budowy twierdzy w tym miejscu był realizacją planu Kazimierza Wielkiego, który łańcuchem fortyfikacji chciał osłonić wschodnie rubieże Polski przed najazdami Tatarów i Litwinów.
Zamek Esterki został wybudowany prawdopodobnie przez rodzinę Firlejów ok. połowy XIV w. po najeździe Tatarów na Lubelszczyznę w 1341 r. Obecnie z zamku pozostały wyłącznie ruiny gotyckiej twierdzy, które niegdyś były szlachecką własnością prywatną i przez ok. 150 lat pełniła rolę ośrodka administracyjnego i siedzibę obronną, która miała strzec okolicznych dóbr i szlaku komunikacyjnego.
W XVI w. twierdza została przebudowana we wczesnorenesansową siedzibę rezydencjalną. Mimo tych gruntownych zmian zamek Esterki już w 1585 r. był zagrożony ruiną, a przyczyną tego stały się następujące zmiany właścicieli, brak możliwości dalszej przestrzennej rozbudowy i dostosowania do zmieniających się potrzeb reprezentacyjnych i obronnych.
Z Zamkiem Esterki związane są również różnego rodzaju legendy i podania. Jedna z nich głosi, że Kazimierz Wielki w swoim podeszłym wieku zakochał się w młodej żydówce o imieniu Esterka. Aby być z nią blisko miał ją umieścić w zamku w Bochotnicy dokąd potajemnie udawał się spacerem z Kazimierza Dolnego, podziemnym korytarzem, który miał łączyć oba zamki.